"理解您的问题，我在“基于子网络协同的单/多无人机数据收集方法”项目中确定关键技术难点并解决它们的步骤如下：
1. **背景和挑战**：项目的主要挑战在于如何设计有效的数据结构来存储和管理子网络中的节点数据，以及如何进行路径优化。多无人机场景下，路径规划和数据收集的效率也是重大挑战。
2. **解决方案**：
- **数据结构设计**：为提高子网络节点存取和剔除速度，设计了专用的数据结构。这使得我们的系统能以更快的速度响应节点间的访问需求。
- **路径优化算法**：我们开发了一个悬停点位置计算算法。这个算法考虑了网络节点的通信特性，从而最小化飞行器的悬停时间。
- **算法扩展**：将单无人机的路径规划算法扩展至多无人机模型，是通过业务逻辑和算法模块的层次化设计来解决的。
3. **成果**：这些策略的实施在ICPAD2021会议上发表的论文得到验证，并为项目申请了专利。
通过这些努力，我们不仅提高了数据收集效率，还为该领域提供了新的解决思路。希望这些回答能给您充分的信息。"
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